Se presenta un algoritmo que tiene como entradas el muestreo de las señales con las que trabaja un controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID) y sus constantes programadas, y arroja como resultado nuevas constantes para reprogramar el controlador y mejorar el desempeño de la planta controlada, cuando el objetivo es "alcanzar un nuevo valor de referencia tan rápido como sea posible". El algoritmo trabaja con un modelo Output Error en Lazo Cerrado (CLOE) obtenido a partir de las señales muestreadas y con el método de Sintonización Iterativo Retroalimentado (IFT) modificado para.
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